测试试题：目前测试中共有35道随机题(400道判断题，100道单选题，15道简答题) ，已配置 100 分1.
机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。
履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。
构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。
刚体在空间中只有4个独立运动。
机构自由度是机构具有独立运动的数目。
在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。
机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。
两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
以下具有越障能力的轮系是（ ）。
锥形轮、变形车轮、半步行轮
全向轮、变形车轮、半步行轮
全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）
全向轮、半步行轮、棘爪式车轮
沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。
腿式机器人
混合式移动机器人
轮式机器人
履带机器人
连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ）的主流设计。
扫地机器人
音乐机器人
水下机器人
星球探测机器人
以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。
半步行轮和棘爪式车轮
全向轮、变形车轮
全向轮、半步行轮
全向轮、 棘爪式车轮
相对而言，混合式移动机器人的（ ）。
自由度偏多、重量比较大
自由度偏多、重量比较小
自由度偏少、重量比较大
自由度偏少、重量比较小
设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（ ）。
N
2N
3N
4N
运动副符号
转动副
移动副
圆柱副
平面副
SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。
1
2
3
4
如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。
2个移动和1个转动的性能
2个移动和2个转动的性能
1个移动和2个转动的性能
3个移动和2个转动的性能
运动副符号
转动副
移动副
球面副
平面副
具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。 可以设计成蛇形机器人。
答：可以设计成蛇形机器人。ACM-R5是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由9个模块化单元组成，不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了S型滚动步态以及螺旋滚动步态，具有更强的地面及水下适应能力。UnifiedSnake是由卡耐基·梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型蛇形机器人，并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野外侦察能力。
为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？
答：可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块之间能够以多种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式称为重组。可重构模块化机器人的特点是模块间的互换性强，可以大大缩短维护和修理时间，节约维修成本。由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时，可降低生产成本
分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？
答：依靠质心超出支撑区域使机体翻滚，从而实现移动。依靠速度和惯性，使机体的ZMP超出支撑区域使机体实现运动。
设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。
答：利用自由度计算公式，含有3个活动构件，含有1个转动副R，其约束数为5，含有3个圆柱副C，其约束数4
分析复合式移动机器人的结构与优点？
在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外，通常还将若干个不同类型的单一移动装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。
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混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突出，但同时由于叠加了多种移动装置，而这些移动装置一般都带有独立驱动系统，使得机器人整体自由度比较多。
