国开题库《机器人技术及应用》形考任务2

题目1-20

交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

（    ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。

步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（    ）。

 下图是（    ）减速器。

直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（    ）。

（    ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

（    ）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。

下图是（    ）减速器。

是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。

下图是（    ）减速器。

 下图是（    ）减速器。

设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。

简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。

图  电液比例阀

1—压力阀；2—力马达；3—推杆；

4—钢球；5—弹簧；6—锥阀