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题目1-20
1.
工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。
气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。
气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。
机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。
根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。
从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。
机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。
Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。
机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。
在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。
Arduino Mega2560 具有54路I/O口。
Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。
题目21-40
判断物体空间位置，判断物体移动的是（ ）。
明暗觉传感器
位置觉传感器
力觉传感器
接触觉传感器
能够检测压力的机器人传感器是（ ）。
光敏阵列、CCD
光电传感器
微动开关、薄膜接点
压电传感器
具有色觉的机器人传感器是（ ）。
光敏阵列、CCD
光电传感器
彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器
光敏管、光电断续器
具有滑觉的机器人传感器是（ ）。
光敏阵列、CCD
球形接点式、光电旋转传感器、角编码器
应变片、导电橡胶
光传感器、气压传感器、超声波传感器
娱乐机器人、农业机器人属于以下（ ）。
工业机器人
特种机器人
爬行机器人
球形机器人
下图是一款机械臂，其自由度是（ ）。
![图片[1]-国开题库《机器人技术及应用》形考任务3-国开题库网](https://lms.ouchn.cn/api/uploads/1661042/in-rich-content?created_at=1647533674)
2
3
4
5
”byte B=8”属于（ ）数据类型。
布尔类型
字符型
字节型
整型
Arduino Duemilanove具有（ ）路数字I/O口。
8
10
12
14
Arduino Duemilanove 数字I/O口中，有（ ）个可提供PWM输出。
3
4
5
6
Arduino Duemilanove具有（ ）路模拟I/O口。
2
4
6
8
已知需要测量一个位移范围在50~60mm范围内的位移量，请选择出合适的传感器，并写出该传感器的输出量计算公式和工作原理。
按照50~60mm的位移范围，可知应该选择电位计位移传感器。
当负载为无限大时，电位计的输出为![图片[2]-国开题库《机器人技术及应用》形考任务3-国开题库网](https://lms.ouchn.cn/exam/20001649090/@@PLUGINFILE@@/u4%E6%9C%AC%E7%AB%A0%E8%87%AA%E6%B5%8B2747.png)
电位计位移传感器的工作原理如下：
![图片[3]-国开题库《机器人技术及应用》形考任务3-国开题库网](https://lms.ouchn.cn/exam/20001649090/@@PLUGINFILE@@/%E5%9B%BE%E7%89%871.png)
当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？
答：当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有以下三个。
（1）必须能够识别存在的接触，即检测；
（2）必须探测到接触点的准确位置，即定位；
（3）必须能检测出力的特性和大小，即表征。
这样才能将与力相关的信息经过计算用于对执行器的控制，使机器人完成适当的、需要的动作。
分析常见视觉系统的类型。列出三种以上视觉系统的选型依据。
如何用Arduino进行机器人的控制系统设计？
设计一个arduino控制程序，读取两个电位器的角度，并将其角度之和作为舵机的输出角度，给出arduino程序。
#include<Servo.h>//调用舵机库函数
Servos;//声明舵机变量
intinput1=0;//声明第一输入变量
intinput2=0;//声明第二输入变量
intoutput=0;//声明输出变量
voidsetup()//初始化函数
{
Serial.begin(115200);//设置串口波特率
s.attach(2);//设置舵机引脚
}
voidloop()//主程序
{
input1=analogRead(0);//读取输入1
input2=analogRead(1);//读取输入2
output=input1*90/1024+input2*90/1024;//计算输出值
s.write(output);//输出到舵机
}
