题目1-20
1.
传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。
最简单的移动机器人是腿式移动机器人。
典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。
轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。
三轮机器人可以轻松走出直线。
变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。
履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。
腿式机器人越障能力不是很强。
腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。
常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。
全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。
三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。
四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。
三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。
三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。
对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。
变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。
履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。
非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。
机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。
题目21-40
如图所示为（ ）的底盘。
轮式机器人
腿式机器人
变形轮机器人
履带式机器人
履带式机器人可以（ ）。
可实现原地转向，任意控制转弯半径。
不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。
可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。
不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。
对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（ ）。
三角形
四边形
五边形
六边形
如图所示为履带机器人（ ）。
发射装置
侦察装置
控制装置
越障装置
如图所示为履带机器人（ ）。
发射装置
侦察装置
控制装置
越障装置
当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（ ）。
侦察装置工作，越障装置处于收起状态
侦察装置不工作，越障装置处于收起状态
侦察装置工作，越障装置处于不收起状态
侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态
如图为（ ）的越过壕沟示意图。
轮式机器人
腿式机器人
变形轮机器人
履带式机器人
考虑机器人的重量和成本，通常选用（ ）为机器人主体的制作材料。
钢材
铝材
塑料
金属铜
为提高履带机器人越障能力，可以（ ）。
采用不同的方式将多节履带连接起来
减小整车与地面的有效接触面积
减小机器人地面附着力
安装减重孔
如图所示是一种（ ）。
轮式机器人
腿式机器人
变形轮机器人
履带式机器人
腿式机器人行走机构有什么优点？系统设计有哪2类？试比较其特点？
答：腿式机器人行走机构具有越障能力强的显著优点，在特殊的环境下有所应用等优点。主要分为开链机构与闭链机构。开链机构：机构自由度较多一般为2-3个，能耗效率驱动多能耗大，控制成本较高，路面适应性较强和丰富的运动空间，刚度较小的特点。闭链机构：机构自由度较少一般为单自由度，能耗效率驱动少能耗小，控制成本较低，路面适应性较弱和平面运动曲线，刚度较大的特点。
描述履带式机器人如何通过砂石地面？
答：当机器人遇到砂石等复杂路面时，首先收缩越障装置的电动推杆，将越障装置降下来，使越障装置末端支撑在地面，同时将底盘前端支起，使1号和2号履带的后带轮着地。此时机器人有三个带轮着地，承载整个机器人的重量，同时抬高了机器人的底盘，提升了机器人在此类地面的通过能力。
什么是履带机器人？履带机器人有哪些应用领域？
答：履带式机器人是在轮式基础上发展的一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境复杂地形具有很强的适应能力，并且履带的承载能力高。因此已广泛用于军事运输、作战（如坦克、装甲车）、反恐以及灾难搜救等特殊领域。
一个完整的开链多关节机械腿由哪几部分组成？
答：一个完整的开链多关节机械腿由胯部、大腿组件、小腿组件、足部组件四部分组成。
履带式机器人如何从设计上提高越障能力？
