国开题库《机器人技术及应用》形考任务4

题目1-20

1.

传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。

最简单的移动机器人是腿式移动机器人。

典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。

轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。

三轮机器人可以轻松走出直线。

变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。

履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。

腿式机器人越障能力不是很强。

腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。

常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。

全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。

三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。

四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。

三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。

三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。

对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。

变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。

履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。

非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。

机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。

如图所示为（   ）的底盘。

履带式机器人可以（    ）。

对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（   ）。

如图所示为履带机器人（   ）。

如图所示为履带机器人（   ）。

当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（   ）。

如图为（   ）的越过壕沟示意图。

考虑机器人的重量和成本，通常选用（   ）为机器人主体的制作材料。

为提高履带机器人越障能力，可以（  ）。

如图所示是一种（   ）。

腿式机器人行走机构有什么优点？系统设计有哪2类？试比较其特点？

描述履带式机器人如何通过砂石地面？

什么是履带机器人？履带机器人有哪些应用领域？

一个完整的开链多关节机械腿由哪几部分组成？

履带式机器人如何从设计上提高越障能力？